Manual de instrucciones OMRON CS1W-MCH71 DATASHEET 1

[. . . ] Admite control de posición, control sincronizado (engranajes y levas electrónicos, seguimiento), control de velocidad y control de par, lo que permite una amplia variedad de aplicaciones. Mediante el uso de servocomunicaciones MECHATROLINK-II de alta velocidad es posible configurar y leer con la herramienta de software programas de control de movimiento, parámetros y datos del sistema, así como parámetros de servodriver. Configuración del sistema PLC serie CS Maestro de PROFIBUS-DP Software de programación MC-Miel para MCH MECHATROLINK-II Serie Sigma II Servodriver SERVOPACK Unidad Mechatrolink-II JUSP-NS115 NS115 SGDH200V S W 1 A R S W 2 CHARGE POWER 30 nodos máx. ; longitud total: 50 m SERVOPACK SERVOPACK SERVOPACK SGDHVer. NS115 S W 1 A R S W 2 C N 6 A SGDHVer. NS115 S W 1 A R S W 2 C N 6 A SGDHVer. NS115 200V S W 1 A R S W 2 C N 6 A Ver. 200V 200V CHARGE POWER CHARGE POWER CHARGE POWER CN3 C N 6 A CN3 CN3 CN3 CN1 C N 6 B CN1 CN1 CN1 C N 6 B C N 6 B C N 6 B C N 4 CN2 C N 4 CN2 CN2 C N 4 CN2 C N 4 Resistencia de terminación Finales de carrera, sensores de contacto Serie Sigma II Servomotor Serie Sigma Motor lineal Unidad Motion Control 45 Control de movimiento CS1W-MCH71 - MECHATROLINK-II Especificaciones Unidad Motion Control Modelo Clasificación PLCs compatibles Bastidores en los que se puede montar la unidad MC Método de control Dispositivos controlados Lenguaje de programación Ejes controlados Modo automático/manual CS1W-MCH71 Unidad de bus de CPU de la serie CS Serie CS, nueva versión (CS1@-CPUH) Bastidor de CPU o bastidor de E/S de expansión de la serie CS MECHATROLINK-II (control de posición, velocidad y par) Servodrivers Sigma-II (versión 38 o posterior) con interfaz MECHATROLINK-II y diversas unidades de E/S. [. . . ] También es posible ejecutar una interpolación circular helicoidal con la adición de una interpolación lineal de un eje. (Especificación simultánea: dos o tres ejes/bloque; ejecución simultánea: hasta 16 bloques/sistema) Otras funciones Búsquedas de origen, Interrupt feeding, posicionado por tiempo, leva electrónica independiente, leva electrónica respecto a otro eje, sincronización electrónica, referencia de velocidad, referencia de par etc. Curva de aceleración/deceleración, Trapezoidal o curva S, 60. 000 ms máx. (curva S: constante 30. 000 ms máx. ) tiempo de aceleración/deceleración E/S externa Un puerto para servocomunicaciones MECHATROLINK-II, una entrada de parada de deceleración, dos entradas generales, dos salidas generales Velocidad Rápida, velocidad de interpolación: 1 a 2. 147. 483. 647 (unidades de comando/min) Override 0, 00% a 327, 67% (unidad: 0, 01%; se puede configurar para cada eje o tarea) Programas Número de tareas, Hasta 8 tareas y 256 programas/unidad (máx. 8 bifurcaciones en paralelo por tarea) Motion número de programas Números de programa 0000 a 0499 para el programa principal; 0500 a 0999 para la subrutina Capacidad de programa En conversión de programa Motion, 8. 000 bloques/unidad máx. (2 Mbytes); número de bloques: 800 Capacidad de datos Datos de posición: 10. 240 puntos/unidad; datos de levas: 32 máx. ; 16. 000 puntos/unidad Anidamiento de 5 niveles máx. subrutinas Inicio Los programas de otras tareas se pueden iniciar desde un programa. Parada de deceleración Decelera hasta parar independientemente del bloque de programa que se esté ejecutando. Parada por bloque Decelera hasta parar después de que finalice el bloqueo que se está ejecutando. Paso a paso Ejecuta el programa de bloque en bloque. Intercambio de datos Canales asignados a la Utiliza un número de unidad (25 canales). Se utiliza para la unidad y las tareas: 11 a 25 canales con CPU unidad en el área CIO (según el número de tareas) Canales asignados a la Utiliza un número de unidad (100 canales). Se utiliza para la unidad y las tareas: 32 a 74 canales unidad en el área DM (según el número de tareas) Cualquier área (bits) Ejes: 0 a 64 canales (según el número máximo de ejes utilizado) Cualquier área (datos) Ejes: 0 a 128 canales (según el número máximo de ejes utilizado) Cualquier área (datos) E/S general: 0 a 1. 280 canales (según la configuración) Almacenamiento de programas y datos Copia de seguridad en tarjeta de memoria (en CPU, 100. 000 veces máx. ) Funciones de autodiagnóstico WATCHDOG, comprobación de RAM, etc. Funciones de detección de errores Entradas de parada de deceleración, errores de número de unidad, errores de CPU, errores de límite de software, etc. Función de registro de errores Lectura mediante instrucción IORD desde la CPU. Software de programación Microsoft Windows 2000 o NT 4. 0 (procesador: Pentium, 100 MHz mín. , con 64 MB de memoria como mínimo) Tensión de alimentación externa 24 Vc. c. [. . . ] Formato de salida de pulsos del Fully Closed Encoder Formato de señal de pulso del Fully Closed Encoder Frecuencia máxima que se puede recibir para el servodriver Alimentación para Fully Closed Encoder Posibilidad de cambios de asignación de señal Función de captura de posición Protección Indicadores LED Salida Line-driver diferencial de 5 V (conforme con la norma EIA RS-422A) Diferencia de fase 90 ° (fase A, fase B) 1 Mpps Preparada por el cliente. Marcha directa/inversa prohibida, LS de deceleración de retorno al punto cero Señales de enclavamiento 1, 2, 3 Control de par directo/inverso La captura de la posición se puede realizar mediante fase C y señales externas 1, 2, 3 Daño de parámetros, errores de ajuste de parámetros, errores de comunicaciones, errores WDT, desconexión de detección de Fully Closed Encoder A: Alarma R: Comunicaciones MECHATROLINK-I/II Elemento Tipo Servodriver aplicable Método de instalación Especificaciones básicas Comunicaciones MECHATROLINK -II Formato de comando Funciones de control de posición Especificaciones del sistema Fully Closed Encoder Señales de entrada Funciones internas Unidad Motion Control 47 Control de movimiento Descripción CS1W-MCH71 - Unidad Motion Control Indicadores LED Switch rotativo selección de nº de unidad Para uso futuro Conectores de comunicaciones MECHATROLINK-II: Se conecta a los nodos MECHATROLINK-II Conector de E/S JUSP-NS115 - Unidad de interfaz Mechatrolink-II Switch rotativo (SW1) Se utiliza para establecer el número de nodo de Mechatrolink-II NS115 LED(A) Estado de alarma LED(R) Estado de comunicaciones de MECHATROLINK-II Interruptor DIP (SW2) Se utiliza para la configuración de las comunicaciones de MECHATROLINK Conectores CN6A y CN6B de comunicaciones MECHATROLINK-II: Se conecta al sistema MECHATROLINK-II: Conector de señal de fully closed encoder CN4 Se utiliza para la conexión de fully close encoder Conexión a masa Se conecta a la marca de conexión a masa del servodriver 48 Control de movimiento Dimensiones CS1W-MCH71 - Unidad Motion Control JUSP-NS115 - Unidad de interfaz Mechatrolink-II Unidades: mm Masa aprox. : 0, 3 kg Unidades: mm Terminal FG M4 Conector a SERVODRIVER Masa aprox. : 0, 2 kg 24 100 NS115 S W 1 128 A R CN6A CN6B S W 2 C N 6 A 2 Placa 142 C N 6 B CN4 C N 4 35 100, 5 104 20 128 Instalación Conexiones de interfaz Mechatrolink-II Servodriver Tipo SGDH (Para la conexión de SERVODRIVER, consulte el capítulo de Sigma-II) CN 4 /S S SH /S S SH 2 3 4 2 3 4 CN 6B CN 1 Batería de reserva*1 2, 8 a 4, 5 V + BAT (+) P BAT (-) +24VIN + +24V Deceleración LS*2 con /DEC ON Prohibición de marcha directa con P-OT en OFF Prohibición de marcha inversa con N-OT en OFF Latch externo 1*2 con /EXT1 en ON Latch externo 2*2 con /EXT2 en ON Latch externo 3*2 con /EXT3 en ON /DEC 41 25 P-OT 42 26 27 N-OT 43 28 29 /EXT 1 44 30 31 /EXT 2 45 32 Carcasa del conector FG P representa cables de par trenzado. /COIN+ /COIN/BK+ /BK/S-RDY+ /S-RDYALM+ ALMPosicionado finalizado (ON cuando se ha finalizado el posicionado) Salida BK*2 (ON cuando se libera el freno) Salida de servo preparado (ON cuando está preparado) Salida de alarma de servo (OFF con una alarma) Salida de fotoacoplador Tensión de operación máxima 30 Vc. c. [. . . ]