Manual de instrucciones OMRON R88M-G

[. . . ] La ventaja no reside solamente en el ahorro de cableado y tiempo de instalación, sino también en la reducción de los posibles errores de conexión. También obtiene una fiabilidad aún mayor, ya que la conexión a través de un único cable resulta mucho más segura que una solución de cableado múltiple. dimensiones mínimas: 15 x 4 cm · Auto-tuning para una puesta en marcha rápida y sencilla · Bus de motion integrado MECHATROLINK-II que reduce el cableado y permite la configuración y diagnóstico remotos de los servosistemas · Par de arranque elevado: 300% durante 3 segs. · Control de posición, velocidad y par · Fuente de alimentación de potencia y control independientes · Posicionado rápido y preciso · Gama de servomotor desde 50 W hasta 1, 5 kW · Encoder incremental y absoluto · Servomotores cilíndricos y planos de hasta 3. 000 rpm · Compatible con servomotores SmartStep 2 · Supresión de vibraciones Auto-tuning rápido y sencillo En los gráficos se muestra el perfil de movimiento con un servosistema serie G en una aplicación con un coeficiente de inercia de 16:1. [. . . ] C 01 ADR 23 9 01 ADR 23 9 01 ADR 23 ADR 23 9 01 ADR 23 9 01 78 78 78 78 56 9 01 23 78 X10 X1 X10 X1 X10 X1 X10 X1 COM SP IM G COM COM SP IM G X10 X1 COM SP MECHATROLINK-II COM SP IM IM G G SP IM G Cable de alimentación Cable del encoder Servomotor de la serie G Servomotores cilíndricos (50-1. 500 W) Servomotor de la serie G Servomotores planos (100-400 W) 6 Servosistemas de c. a. 4 23 4 56 23 23 4 56 23 4 56 4 56 Terminación Referencias Servodrive R88D-GN04H-ML2 Servodrive de la serie G N: tipo de red Capacidad 01 02 04 08 10 15 100 W 200 W 400 W 750 W 1, 0 kW 1, 5 kW Modelo ML2: comunicaciones MECHATROLINK-II Tensión de alimentación H: 230 V Especificaciones del servodrive Servodrive de la serie G Tipo de servodrive Servomotor aplicable 15H-ML2 90010T@ / 1K030T@ / 1K5@0T@ R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ Capacidad máxima aplicable del motor W 100 200 400 750 1. 000 1. 500 Corriente de salida nominal Arms 1, 16 1, 6 2, 7 4, 0 5, 9 9, 8 Corriente máxima de salida Arms 3, 5 5, 3 7, 1 14, 1 21, 2 28, 3 Fuente de Circuito principal Monofásico, de 200 a 240 Vc. a. , de +10 a -15% Monofásico/trifásico, de 200 a 240 Vc. a. , de +10 a -15% alimentación (50/60 Hz) (50/60 Hz) Alimentación Circuito de control Monofásico, de 200 a 240 Vc. a. , +10 a -15% (50/60 Hz) Método de control Método PWM controlado por IGBT Realimentación Encoder serie (incremental/absoluto) Temperatura de uso/almacenamiento De 0 a +55 °C/de -20 a 65 °C Humedad de uso/almacenamiento 90% de HR o inferior (sin condensación) Altitud 1. 000 m o menos por encima del nivel del mar Resistencia a vibraciones/golpes 5, 88m/s2 / 19, 6 m/s2 Configuración Peso aprox. kg Rango de control de velocidad Variación de Variación de carga velocidad Variación de tensión Variación de temperatura Características de frecuencia Precisión de control de par (reproducibilidad) Ajuste de tiempo de arranque suave Comunicaciones MECHATROLINK Entrada de comando Rendimiento Condiciones Montado en base 0, 8 1, 1 1, 5 1, 7 1:5. 000 Durante 0 a 100% de la carga ±0, 01 máx. (a velocidad nominal) 0% a ±10% de tensión nominal (a velocidad nominal) De 0 a 50 ºC ±0, 1% máx. (a velocidad nominal) 1 kHz ±3% (a 20%-100% de par nominal) De 0 a 10 s (pueden configurarse tiempos de aceleración y deceleración) Comandos MECHATROLINK-II (para comandos de secuencia, movimiento, configuración de datos, supervisión, ajuste y otros comandos) R88D-GN@ R88M-G@ 01H-ML2 05030@/10030@ 02H-ML2 20030@ 04H-ML2 40030@ 08H-ML2 75030@ 10H-ML2 G1K020T@ Señal de E/S Modo de control de velocidad/par/posición Especificaciones básicas Señales de entrada Señales de salida Parada de emergencia, 3 señales de enclavamiento externas, límite de par directo/inverso, prohibición de marcha directa/inversa, proximidad de origen, 3 entradas de propósito general Se pueden enviar hasta tres señales: posicionado finalizado, coincidencia de velocidad, detección de velocidad de rotación, servo preparado, límite de corriente, límite de velocidad, liberación de freno y señal de advertencia Servosistema Serie G 7 Tipo de servodrive Servomotor aplicable Comunicaciones RS-232 R88D-GN@ R88M-G@ 01H-ML2 05030@/10030@ 02H-ML2 20030@ 04H-ML2 40030@ 08H-ML2 75030@ 10H-ML2 G1K020T@ R88M-GP@ 10030@ 20030@ 40030@ Interfaz Ordenador personal Velocidad de transmisión De 2. 400 hasta 57. 600 bps Funciones Configuración de parámetros, visualización del estado, visualización de alarmas (supervisión, eliminación, historial), función de seguimiento de datos del servodrive, autotuning / test de prueba, seguimiento en tiempo real, configuración de encoder absoluto, función de reset de fábrica Comunicaciones Protocolo de MECHATROLINK-II MECHATROLINK comunicaciones Velocidad de transmisión 10 Mbps Longitud de datos 17 bytes y 32 bytes Funciones Configuración de parámetros, visualización de estado, visualización de alarmas (supervisión, eliminación, historial), función de reset de fábrica Detección automática de la inercia de la carga Modo de eje vertical y horizontal. Configuración de rigidez en un parámetro Freno dinámico (DB) Funciona mientras la alimentación principal está desconectada, con alarma de servo, con sobrecarrera o con el servo desconectado Proceso regenerativo Resistencia de regeneración integrada en modelos de 750 W a 1, 5 kW. Resistencia de regeneración externa opcional Función de prevención de sobrecarrera (OT) Freno dinámico, deshabilita par o par de parada de emergencia durante las operaciones POT y NOT Parada de emergencia (STOP) Entrada de parada de emergencia Función de divisor de encoder Es posible la división de pulsos (opcional) Reductor electrónico 0, 01<Numerador/Denominador<100 Función de selección de velocidad interna 8 velocidades internas Funciones de protección Sobretensión, baja tensión, sobrecorriente, sobrecarga, sobrecarga de regeneración, sobrecalentamiento del servodrive Salida analógica de monitorización La velocidad real del servomotor, el comando de velocidad, el par y el número de pulsos acumulados se puede medir con un osciloscopio o con otro dispositivo Panel del operador Funciones de Una pantalla LED de 7 segmentos y 2 dígitos muestra el estado del servodrive, los códigos de alarma, los visualización parámetros, etc. Indicador LED (COM) de estado de las comunicaciones MECHATROLINK-II Switches rotativos Switch rotativo para configurar la dirección de nodo de MECHATROLINK-II Conector 15H-ML2 90010T@ / 1K030T@ / 1K5@0T@ - Nombres de las piezas del servodrive Área de visualización Interruptores rotativos para dirección del nodo ML-II SERVODRIVE DE. A. (sin condensación) V-15 20 M min. entre los terminales de alimentación y el terminal FG Totalmente cerrado y autorrefrigerado, IP65 (excluida la sección del eje y los extremos del cableado) Aceleración de vibración 49 m/s² Aceleración de vibración 24, 5 m/s² Montaje de brida 9 0, 36 1, 27 50 15 10 0, 42 2, 45 70 20 18 0, 74 4, 9 50 15 19 0, 81 7, 8 14 0, 59 4, 9 80 70 19 0, 79 13, 7 100 50 Valor nominal Grado de aislamiento Temperatura ambiente/temperatura de almacenamiento Humedad ambiente de funcionamiento/ humedad de almacenamiento Categoría de vibración Resistencia de aislamiento Alojamiento Resistencia a vibraciones Montaje Especificaciones básicas Tipo F De 0 a +40 °C/de -20 a 80 °C Características de par-velocidad R88M-G05030H/T (50 W) (N·m) 0, 5 0, 45 0, 45 R88M-G10030H/T (100 W) (N·m) R88M-G20030H/T (200 W) (N·m) R88M-G40030H/T (400 W) (N·m) 1, 0 0, 93 0, 93 2, 0 1, 78 1, 78 (4. 500) 1, 5 0, 64 0, 38 4, 0 3, 6 3, 6 (3. 800) Uso repetitivo 0, 25 0, 16 0, 16 0, 1 Uso repetitivo 0, 5 0, 32 0, 32 0, 28 Uso repetitivo 1, 0 0, 64 Uso continuo 0 Uso continuo 0 Uso continuo 0 Uso repetitivo 2, 0 1, 3 1, 3 Uso continuo 0 1, 7 0, 78 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) R88M-G75030H/T (750 W) (N·m) R88M-G1K030T (1 kW) (N·m) R88M-G1K530T (1, 5 kW) (N·m) R88M-G1K020T (1 kW) (N·m) 8, 0 7, 05 7, 05 (3. 600) 10 9, 1 9, 1 (3. 600) 15 12, 9 12, 9 (3. 500) 15 13, 5 10 3, 6 13, 5 (2. 200) Uso repetitivo 4, 0 2, 4 2, 4 Uso continuo 0 4, 0 1, 0 Uso repetitivo 5 3, 18 3, 18 Uso continuo 0 4, 8 Uso repetitivo 7, 5 4, 77 4, 77 Uso continuo 0 Uso repetitivo 5 4, 8 0 4, 8 Uso continuo 1. 000 2. 000 5, 5 3, 2 3. 000(rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) R88M-G1K520T (1, 5 kW) (N·m) R88M-G90010T (900 W) (N·m) 19, 6 (2. 200) 20 19, 6 Uso repetitivo 14, 3 10 7, 15 7, 15 Uso continuo 20 18, 4 10 8, 62 18, 4 (1. 600) Uso repetitivo 8, 62 10, 0 4, 31 2. 000 (rpm) 4, 7 3. 000 (rpm) Uso continuo 0 1. 000 2. 000 0 1. 000 Servosistema Serie G 11 Servomotores planos de 3. 000 r/min Rangos y especificaciones Tensión aplicada Modelo de servomotor R88M-@ Potencia nominal Par nominal Par máximo instantáneo Corriente nominal Corriente máx. instantánea Velocidad nominal Velocidad máx. Constante de par Momento de inercia del rotor (JM) Momento de inercia de la carga admisible (JL) Relación de potencia nominal Encoder aplicable Carga radial admisible Carga axial admisible Masa aprox. Especificaciones del freno Tensión nominal del freno Momento de inercia del freno de retención J Consumo eléctrico (a 20 °C) Consumo de corriente (a 20 °C) Par de fricción estática Tiempo de alcance de par de retención Tiempo de apertura Valor nominal Especificaciones básicas Grado de aislamiento Temperatura ambiente/temperatura de almacenamiento Humedad ambiente de funcionamiento/humedad de almacenamiento Categoría de vibración Resistencia de aislamiento Alojamiento Resistencia a vibraciones Montaje kg·m2x10-4 W A N·m (mínimo) ms (máx. ) ms (máx. ) Continuo Tipo B De 0 a +40 °C/de -20 a 80 °C 85% de RH máx. (sin condensación) V-15 20 M min. entre los terminales de alimentación y el terminal FG Totalmente cerrado y autorrefrigerado, IP65 (excluida la sección del eje y los extremos del cableado) Aceleración de vibración, 49 m/s² Montaje de brida 0, 03 7 0, 29 0, 29 50 15 N N Kg (sin freno) Kg (con freno) 68 58 0, 7 0, 9 1, 3 2 24 Vc. c +/-10% 0, 09 10 0, 41 1, 27 60 W N·m N·m A (rms) A (rms) min-1 min-1 N·m/A (rms) kg·m2x10-4 Múltiplo de (JM) kW/s 10, 2 0, 34 0, 1 GP10030@ 100 0, 32 0, 86 1 3, 1 230 V GP20030@ 200 0, 64 1, 8 1, 6 4, 9 3. 000 5. 000 0, 42 0, 35 20 11, 5 Incremental (10. 000 pulsos) Encoder incremental/absoluto (17 bits) 245 98 1, 8 2, 5 25, 5 0, 54 0, 64 GP40030@ 400 1, 3 3, 65 2, 5 7, 5 Características de par-velocidad R88M-GP10030H/T (100 W) (N·m) R88M-GP20030H/T (200 W) (N·m) R88M-GP40030H/T (400 W) (N·m) 1, 0 0, 86 0, 86 2, 0 1, 8 1, 8 (4. 500) 4, 0 3, 65 3, 65 (3. 600) 2, 0 0, 78 Uso repetitivo 0, 5 0, 32 0, 32 Uso continuo 0 0, 19 Uso repetitivo 1, 0 0, 64 0, 64 Uso continuo 0 0, 38 Uso repetitivo 2, 0 1, 3 1, 3 Uso continuo 0 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 1. 000 2. 000 3. 000 4. 000 5. 000 (rpm) 12 Servosistemas de c. a. Dimensiones Servomotores Tipo cilíndrico, 3. 000 rpm (230 V, de 50 a 100 W) Dimensiones (mm) Modelo R88M-G05030@-@S2 R88M-G10030@-@S2 Sin freno LL 72 92 Con freno LL 102 122 26, 5 46, 5 LN Superficie de brida Extremo del eje D 30h7 S 8h6 B 3h9 0, 3 0, 5 Masa aprox. (kg) Sin freno Con freno 0, 5 0, 7 Conector de encoder LL Conector de freno Conector de servomotor 25 6 3 (Dimensiones del extremo del eje con chaveta y roscado) 230 14 12, 5 200 Dos, 4, 3 de diám. 32 LN S D 46 de diám . 3 Tipo cilíndrico, 3. 000 rpm (230 V, de 200 a 750 W) Dimensiones (mm) Modelo R88M-G20030@-@S2 R88M-G40030@-@S2 R88M-G75030@-@S2 Sin freno LL 79, 5 99 112, 2 Con freno LL 116 135, 5 149, 2 35 53 90 70h7 80 8 6 30 43 LR KL1 D1 70 Superficie de brida D2 50h7 C 60 G 6, 5 Z 4, 5 S 11h6 14h6 19h6 QK 18 22, 5 22 Extremo del eje B 4h9 5h9 6h9 H 4 5 6 T1 2, 5 3 3, 5 Mética x profundidad M4 x 8L M5 x 10L Masa aprox. (kg) Sin freno 0, 8 1, 2 2, 3 Con freno 1, 3 1, 7 3, 1 Conector de encoder LL Conector de freno Conector de servomotor LR 3 (Dimensiones del extremo del eje con chaveta y roscado) G 220 200 Cuatro, Z diám. QK C×C H 1, 8 M3 x 6L (métrica x profundidad) 40 × 40 B B . KL1 D1 diám S Servosistema Serie G D2 Métrica x profundidad T1 13 Tipo cilíndrico, 3. 000, 2. 000 y 1. 000 rpm (230 V, de 900 a 1, 5 kW) Dimensiones (mm) Modelo Sin freno LL Con freno LR KL1 LL D1 Superficie de brida D2 D3 C G F Z S Extremo del eje QK B 6h9 8h9 H T1 Mética x profundidad 3, 5 M5 x 12L 4 Masa aprox. (kg) Sin freno Con freno R88M-G1K030T-@S2 R88M-G1K530T-@S2 R88M-G1K020T-@S2 R88M-G1K520T-@S2 R88M-G90010T-@S2 175 180 150 175 175 200 205 175 200 200 55 98 100 80h7 120 90 7 3 6, 6 19h6 9 6 22h6 42 41 6 7 4, 5 5, 1 6, 8 8, 5 5, 1 6, 5 8, 7 10, 1 10 103 115 95h7 135 100 10 118 145 110h7 165 130 12 70 Conector de servomotor/freno Conector de encoder G 84 F KL1 Cuatro, Z diám. (Dimensiones del extremo del eje con chaveta y roscado) LL LR C×C QK H B T1 S D2 D3 diám . D1 diá m. Métrica x profundidad Tipo plano, 3. 000 rpm (230 V, de 100 a 400 W) Dimensiones (mm) Modelo R88M-GP10030H-@S2 R88M-GP10030T-@S2 R88M-GP20030H-@S2 R88M-GP20030T-@S2 R88M-GP40030H-@S2 R88M-GP40030T-@S2 Sin freno LL 60, 5 87, 5 67, 5 94, 5 82, 5 109, 5 Con freno LL 84, 5 111, 5 100 127 115 142 14h6 22, 5 5h9 5 3, 0 M5 x 10L 1, 8 2, 5 30 53 90 70h7 80 5 8 5, 5 11h6 18 4h9 4 2, 5 M4 x 8L 1, 3 2 25 43 LR KL1 D1 70 Superficie de brida D2 50h7 C 60 F 3 G 7 Z 4, 5 S 8h6 QK 12, 5 Extremo del eje B 3h9 H 3 T1 1, 8 Mética x profundidad M3 x 6L Masa aprox. (kg) Sin freno 0, 7 Con freno 0, 9 Conector del encoder Conector del motor LL LR Conector de freno (Dimensiones del extremo del eje con chaveta y roscado) 220 (7) (7) 200 GF Cuatro, Z diám. C×C QK B H T1 KL1 14 D2 D1 diá S m. Métrica x profundidad Servosistemas de c. a. Instalación Monofásica, 230 Vc. a. L1 L2 L3 N Switch térmico Contactor Filtro de ruido L1 L3 CNA L1C L2C B1 CNB U V W Servomotor Monofásica De 200 a 230 Vc. a. Servodrive de la serie G Encoder opcional Rersistencia de regeneración *3 *2 B3 B2 CNB CN2 CN1 De 12 a 24 Vc. c. [. . . ] Con el fin de mejorar los productos, las especificaciones están sujetas a cambios sin previo aviso. 18 Servosistemas de c. a. OMrOn EurOpE B. V. Wegalaan 67-69, NL-2132 JD, Hoofddorp, Países Bajos. Tel: +31 (0) 23 568 13 00 Fax: +31 (0) 23 568 13 88 www. industrial. omron. eu OMrOn ElECTrOnICS IBErIA S. A. ESpAñA c/Arturo Soria 95, E-28027 Madrid Tel: +34 913 777 900 Fax: +34 913 777 956 omron@omron. es www. industrial. omron. es Madrid Barcelona Sevilla Valencia Vitoria Tel: +34 913 777 913 Tel: +34 932 140 600 Tel: +34 954 933 250 Tel: +34 963 530 000 Tel: +34 945 296 000 Alemania Tel: +49 (0) 2173 680 00 www. industrial. omron. de Austria Tel: +43 (0) 2236 377 800 www. industrial. omron. at Bélgica Tel: +32 (0) 2 466 24 80 www. industrial. omron. be Dinamarca Tel: +45 43 44 00 11 www. industrial. omron. dk Finlandia Tel: +358 (0) 207 464 200 www. industrial. omron. fi Francia Tel: +33 (0) 1 56 63 70 00 www. industrial. omron. fr hungría Tel: +36 1 399 30 50 www. industrial. omron. hu Italia Tel: +39 02 326 81 www. industrial. omron. it noruega Tel: +47 (0) 22 65 75 00 www. industrial. omron. no países Bajos Tel: +31 (0) 23 568 11 00 www. industrial. omron. nl polonia Tel: +48 (0) 22 645 78 60 www. industrial. omron. pl reino unido Tel: +44 (0) 870 752 08 61 www. industrial. omron. co. uk república Checa Tel: +420 234 602 602 www. industrial. omron. cz rusia Tel: +7 495 648 94 50 www. industrial. omron. ru Sudáfrica Tel: +27 (0)11 579 2600 www. industrial. omron. co. za Suecia Tel: +46 (0) 8 632 35 00 www. industrial. omron. se Suiza Tel: +41 (0) 41 748 13 13 www. industrial. omron. ch Turquía Tel: +90 216 474 00 40 www. industrial. omron. com. tr pOrTuGAl Torre Fernão Magalhães Avenida D. 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