Manual de instrucciones OMRON SJDE-ANA-OY

[. . . ] TOSP-C71080603-01-OY SERVOPACK SERIE JUNMA Tipo de comunicaciones Mechatrolink-II Modelo: SJDE-ooANA-OY MANUAL DEL USUARIO Copyright © 2006 YASKAWA ELECTRIC CORPORATION Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemas de recuperación o transmisión total o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico, electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización por escrito de Yaskawa. No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenida en el presente manual. Asimismo, dado que Yaskawa mantiene una política de constante mejora de la alta calidad de sus productos, la información contenida en el presente manual está sujeta a modificaciones sin previo aviso. [. . . ] Operación de retorno al inicio (ZRET) 2. Ajuste de coordenadas al configurar el punto de referencia (REFE=1) mediante POS_SET (ajuste de coordenadas) 97 4. 5 Campo de datos de comando Finalización de posición (PSET) Indica la finalización del posicionamiento. Rango de finalización de posicionamiento Sistema de coordenadas de la máquina APOS Posición objetivo Ancho de finalización de posicionamiento (Pn522) Dentro del rango. D7 0 1 Otro estado distinto de 1. Estado La finalización de salida (DEN = 1) y la posición de realimentación (APOS) están dentro del rango de finalización de posicionamiento. El ancho de finalización de posicionamiento se puede ajustar en el siguiente parámetro. El ajuste se escribirá inmediatamente en el SERVOPACK. Nº de parámetro Pn522 Nombre Tamaño de datos 4 bytes Valor seleccionado mínimo 0 Valor seleccionado máximo 1073741824 Unidades Ajuste de fábrica 10 Ancho de finalización de posicionamiento Unidad de referencia 98 4. 5 Campo de datos de comando Finalización de salida (DEN) Indica la finalización de la salida. D8 0 1 Estado Mientras se envía la referencia de posición. Salida de referencia de posición finalizada. Sin salida de referencia de posición y la posición de referencia (POS) coincide con la posición objetivo TPOS. INFO INFO DEN = 1 para comandos de movimiento sin la distancia de movimiento especificada. Límite de par (T_LIM) Indica si el par se está limitando o no. D9 0 1 Par limitado. Estado Finalización de enclavamiento (L_CMP) Indica el estado de finalización del enclavamiento. D10 0 1 Enclavamiento no finalizado. Enclavamiento finalizado (durante la ejecución del comando relacionado con el enclavamiento). Estado INFO INFO Cuando se conecta la alimentación, el ajuste de D10 cambia a 0. Si se cambia el comando LATCH o EX_POSING a otro comando, se cancela el enclavamiento y el ajuste de D10 se cambia a 1. 99 4. 5 Campo de datos de comando Proximidad de posicionamiento (NEAR) Indica si la posición de realimentación (POS) está dentro o fuera del rango de proximidad de posicionamiento. Rango de proximidad de posicionamiento Sistema de coordenadas de la máquina APOS Posición objetivo Ancho de proximidad de posicionamiento (Pn524) Dentro del rango D11 0 1 Estado La posición de realimentación (APOS) está fuera del rango de proximidad de posicionamiento. La posición de realimentación (APOS) está dentro del rango de proximidad de posicionamiento. El ancho proximidad de posicionamiento se puede ajustar en el siguiente parámetro. El ajuste se escribirá inmediatamente en el SERVOPACK. Nº de parámetro Pn524 Nombre Tamaño de datos 4 bytes Valor seleccionado mínimo 0 Valor seleccionado máximo 1073741824 Unidades Ajuste de fábrica 100 Proximidad de posicionamiento unidad de referencia Límites de software (P_SOT y N_SOT) Indica el estado del límite de software de marcha directa/inversa. Consulte 6. 6 Función de límite de software para obtener información detallada. D12 0 1 Estado (P_SOT) Fuera del rango de límite de software de marcha directa Dentro del rango de límite de software de marcha directa Rango de límite de software de marcha inversa (APOS O Pn806) Sistema de coordenadas de la máquina APOS Rango de límite de software de marcha directa (APOS P Pn804) Dirección + (positiva) Límite de software de marcha inversa (Pn806) D13 0 1 Estado (N_SOT) Fuera del rango de límite de software de marcha inversa Dentro del rango de límite de software de marcha inversa Límite de software de marcha directa (Pn804) INFO INFO Después de finalizar las operaciones siguientes, se activará la función de límite de software. Operación de retorno al inicio (ZRET) 2. Ajuste de coordenadas al configurar el punto de referencia (REFE=1) mediante POS_SET (ajuste de coordenadas) 100 4. 5 Campo de datos de comando 4. 5. 4 Especificaciones de campo de selección de monitorización e información de monitorización: SEL_MON1/2/3/4, MONITOR1/2/3/4 Las especificaciones de campo de selección de monitorización e información de monitorización (SEL_MON*, MONITOR*) se pueden designar con los siguientes comandos principales: SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, POSING, FEED, LATCH, EX_POSING, ZRET, SMON, SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF El campo de selección de monitorización e información de monitorización se utiliza para seleccionar la información de monitorización del servo y para monitorizarla con el byte decimotercero de los comandos principales anteriores o el área reservada del byte vigésimo séptimo byte de los subcomandos. Campo SEL_MON1/2/3/4 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 SEL_MON2 D7 D6 D5 D4 D3 SEL_MON1 D2 D1 D0 SEL_MON4 SEL_MON3 Códigos de monitorización de MONITOR1/2/3/4 Códigos de monitorización* 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F Nombre Descripción Unidad POS MPOS PERR APOS LPOS IPOS TPOS ­ FSPD CSPD TSPD TRQ ­ ­ ­ ­ Posición de referencia (posición después de procedimiento de filtro de referencia) Posición de referencia Error de posición Posición de realimentación Posición de enclavamiento de realimentación Posición de referencia (posición antes de procedimiento de filtro de referencia) Posición objetivo ­ Velocidad de realimentación Velocidad de referencia Velocidad objetivo Referencia de par (el par nominal es 100%) ­ ­ ­ ­ Unidades de referencia Unidades de referencia Unidades de referencia Unidades de referencia Unidades de referencia Unidades de referencia Unidades de referencia ­ Unidades de referencia/s Unidades de referencia/s Unidades de referencia/s % ­ ­ ­ ­ * Para los elementos que se monitorizarán para los comandos SEL_MON (1 a 4), asigne sus códigos de monitorización al parámetro. 101 4. 5 Campo de datos de comando Datos monitorizados TRQ Engranaje electrónico Procesamiento de curva de aceleración/deceleración Comandos relacionados con POSING PERR INTERPOLATE Filtro de referencia de posición En estado servo OFF * Engranaje electrónico + - Kp Kv + TPOS TSPD Control de posición Control de velocidad IPOS + + POS MPOS CSPD + Realimentación APOS + FSPD Engranaje electrónico Contador LPOS Engranaje electrónico Contador Señal LATCH * Con un SERVOPACK de la serie Junma, el filtro de referencia de posición se puede configurar con el interruptor rotativo FIL o Pn00A. 102 4. 5 Campo de datos de comando 4. 5. 5 Especificaciones de campo de monitorización de entrada/salida: IO_MON Las especificaciones de campo de monitorización de entrada/salida (IO_MON) se pueden designar con los comandos siguientes: SMON, SV_ON, SV_OFF, HOLD, INTERPOLATE, FEED, POSING, LATCH, EX_POSING, ZRET, SENS_ON, SENS_OFF, BRK_ON, BRK_OFF, LTMOD-ON, LTMOD-OFF El campo de monitorización de entrada/salida se utiliza para monitorizar el estado de señal de E/S del SERVOPACK con el área reservada del byte decimocuarto a decimoquinto de los comandos principales anteriores. Campo de monitorización de entrada/salida D7 ­ D15 ­ D6 /EXT1 D14 ­ D5 ­ D13 ­ D4 ­ D12 ­ D3 ­ D11 ­ D2 /DEC D10 E-STP D1 N-OT D9 /BK D0 P-OT D8 ­ Señales de entrada de final de carrera (P-OT y N-OT) Indica el estado de entrada de final de carrera de marcha directa e inversa. D0 0 1 D1 0 1 Estado (P-OT) Entrada de final de carrera de marcha directa OFF Entrada de final de carrera de marcha directa ON Estado (N-OT) Entrada de final de carrera de marcha inversa OFF Entrada de final de carrera de marcha inversa ON Señal de entrada de final de carrera de deceleración (/DEC) Indica el estado de señal de entrada de final de carrera de deceleración. D2 0 1 Estado Entrada de final de carrera de deceleración OFF Entrada de final de carrera de deceleración ON Señal de entrada de enclavamiento externo (/EXT1) Indica el estado de la primera señal de entrada de enclavamiento externo. Este señal se utiliza para datos de enclavamiento. D6 0 1 Estado Primera entrada de enclavamiento externo OFF Primera entrada de enclavamiento externo ON Señal de salida de freno (/BK) Indica el estado de señal de salida de freno. D9 0 1 Salida de freno OFF (libera el freno) Salida de freno ON (bloquea el freno) Estado 103 4. 5 Campo de datos de comando Señal de entrada de interruptor de parada de emergencia (E-STP) Indica el estado de señal de entrada de interruptor de parada de emergencia. D10 0 1 Estado Entrada de interruptor de parada de emergencia OFF Entrada de interruptor de parada de emergencia ON 4. 5. 6 Especificaciones de campo de subestado: SUBSTATUS El campo de subestado se utiliza para monitorizar el estado de subcomando con el área reservada del byte decimoctavo de los subcomandos. Campo de subestado D7 ­ Bit D0 D6 ­ Nombre SBALM D5 ­ D4 ­ Descripción Aparición de una alarma de subcomando Aparición de una advertencia de subcomando Subcomando preparado (Recepción de subcomandos activada) D3 ­ D2 SBCMDRDY Valor seleccionado 0 1 0 1 0 1 Ninguno Se produce una alarma. (ocupado) El subcomando se puede recibir. (preparado) D1 SBWARNG Estado D0 SBALM D1 SBWARNG D2 SBCMDRDY 104 4. 5 Campo de datos de comando 4. 5. 7 Especificaciones de campo de alarma/monitorización: ALARM El campo de alarma/advertencia es el segundo byte de la respuesta de comando principal. El SERVOPACK establece un código de alarma o advertencia en este byte y devuelve la respuesta. Para monitorizar información detallada sobre alarmas o advertencias, utilice un comando de lectura de alarma/advertencia (ALARM_RD: 05H) o CX-Drive. Consulte 8. 3 Display de alarma/advertencia y detección y corrección de errores para obtener más información sobre las causas de la alarma/advertencia así como las acciones correctivas. Display de alarma de respuesta 02H Nombre de alarma Significado Error de parámetro 0 Error de parámetro 1 Error de parámetro 2 Error de parámetro 3 Los datos del parámetro en el SERVOPACK son incorrectos. Los datos del parámetro en el SERVOPACK son incorrectos. Los datos del parámetro en el SERVOPACK son incorrectos. [. . . ] Instale el nuevo ventilador de refrigeración. (Tipo: JZSP-CHF08-01) Pase el cable del ventilador de refrigeración por la abertura ( C ) tal como se muestra en el diagrama A. Atención: asegúrese de que la flecha del disipador de calor y las flechas del ventilador están orientadas en la dirección que se muestra en el diagrama B. Diagrama A C Diagrama B Asegúrese de que las flechas están en la misma dirección que las nervaduras del disipador de calor. Asegúrese de que las flechas están orientadas en la misma dirección. 8. Fije el ventilador de refrigeración en el SERVOPACK con los tornillos de montaje. [. . . ]